到夾緊,，一般最先想到的就是夾爪氣缸,，最便捷快速的方式,，只需要根據(jù)設(shè)計夾塊部分,，但是缺點也比較明顯：夾緊速度不易控制,，夾緊時有沖擊力,；夾緊行程有限,，產(chǎn)品規(guī)格變化較大時不適用,。此處寬型氣爪可以使用，但是夾緊不受控,，容易夾傷產(chǎn)品（氣爪動作原理有很多種,，和下面講的結(jié)構(gòu)有一定相似性，就不一一說明了）,。

從氣爪的連桿結(jié)構(gòu)很衍伸到連桿結(jié)構(gòu),，如下圖所示的連桿類零件也可以實現(xiàn)，實際相當于自制大型氣爪,，適用于夾緊大型物件,，類似于氣爪的使用效果。

比如產(chǎn)品是圓柱體,，很容易想到我們的車床上的三爪卡盤,，非常經(jīng)典的結(jié)構(gòu)：通過小傘齒輪帶動碟形傘齒輪轉(zhuǎn)動，蝶形傘齒輪背面的平面螺紋同時帶動三個卡爪向中心靠近或退出，用以夾緊不同直徑的工件,。三爪卡盤的自行對中精確度為0.05-0.15mm,，較好的自鎖性。需要電動驅(qū)動夾緊,，而且夾緊力不方便計算（影響因素多）,，不太適用于精準力矩場合。

三爪卡盤實際是用兩組齒輪實現(xiàn)三爪同步,，換個思路:使用齒輪加兩條齒條,，驅(qū)動兩個夾爪，同樣可以實現(xiàn)夾爪的夾緊張開,，也解決了三爪卡盤平面螺紋不易計算夾緊力的局限性,。電機減速機驅(qū)動齒輪齒條（注意消隙），齒條帶動夾爪,，減去阻力矩和連個夾爪重量的差（豎直使用時）,，就可以得到夾緊力矩了。而且,，在靠近產(chǎn)品的時候可以減速,，減少夾緊沖擊。

此處需注意電機,、減速機及齒輪各處力矩的計算,，根據(jù)需求力矩合理取舍，避免過大或者過小,。減速比過大時,，稍微調(diào)大電機力矩（減速機放大）則夾緊力矩太大夾傷產(chǎn)品，調(diào)小電機力矩又無法克服阻力矩,，基本無法調(diào)到合理力矩,。減速比過小，容易夾不緊產(chǎn)品,。